1.ROS设置(远程PC)

1.1 ROS安装和设置

1.1.1 设置source.list

输入下面的命令以获得要安装的ROS包的最新版本。

1.1.2 键设置

设置访问Ubuntu服务器的键。

1.1.3 ROS安装

首先，更新到最新版本的Ubuntu包索引。

您可以逐个安装所需的ROS包，但一般情况下，建议安装桌面-完整包，如下所示

1.1.4安装包构建的依赖关系

此外，安装下面的包有助于创建和管理ROS工作区或下载与ROS包相关的其他包。

1.1.5初始化rosdep

在使用ROS之前需要初始化rosdep。 rosdep帮助您安装编译或运行用ROS编写的代码所需的相关包(正式称为依赖)

1.1.6 ROS环境设置

如下图所示，将带有ROS设置的环境文件添加到.bashrc文件中，这样它每次运行shell时都会自动运行。

下面是将.bashrc文件重新加载到当前打开的shell的命令。

1.2 基于ROS命令

2.TurtleBot3 ROS安装

用RaspberryPI3B+和RaspbianOS安装ROS1动力学。

图像文件包含ROS和TurtleBot3的基本包。

当使用不同的SBC和OS时，请参阅每个软件和硬件的手册。

1.下载Turtlebot3Raspbian图像为RaspberryPI3B+

2.下载后提取压缩文件

3.使用蚀刻器或Win32 DIsk Imager（Linux，Windows）工具将映像文件复制到SD卡

4.根据官方指南

5.从这里开始，使用连接到RaspberryPI的监视器和输入设备从RaspberryPI终端运行

6.输入下面的配置命令并选择 <img src="data:image/gif;base64,R0lGODlhAQABAPABAP///wAAACH5BAEKAAAALAAAAAABAAEAAAICRAEAOw==" width="15" height="15" class="cke_reset cke_widget_drag_handler" title="点击并拖拽以移动" data-cke-widget-drag-handler="1"> >

7.网络时间协议(NTP)服务器安装和同步

8.当设置完成后，您可以删除连接到RaspberryPI的监视器和输入设备。

3.网络设置

3.1PC网络设置

ROS Master运行在Turtlebot3的远程PC上。

必须为基于ROS的Turtlebot3和远程PC设置IP地址以相互通信。

请注意，远程PC和TurtleBot3的PC(或SBC)必须连接到同一路由器才能连接到同一无线网络。连接到网络后，通过输入以下命令查找IP地址。

下面显示的IP地址是远程PC的IP地址。

修改网络配置文件中的设置。如果未安装nano编辑器，请安装编辑器首先使用以下命令。

新闻 <img src="data:image/gif;base64,R0lGODlhAQABAPABAP///wAAACH5BAEKAAAALAAAAAABAAEAAAICRAEAOw==" width="15" height="15" class="cke_reset cke_widget_drag_handler" title="点击并拖拽以移动" data-cke-widget-drag-handler="1"> 移动到文件的末尾。输入远程PC的IP地址的 <img src="data:image/gif;base64,R0lGODlhAQABAPABAP///wAAACH5BAEKAAAALAAAAAABAAEAAAICRAEAOw==" width="15" height="15" class="cke_reset cke_widget_drag_handler" title="点击并拖拽以移动" data-cke-widget-drag-handler="1"> 还有 <img src="data:image/gif;base64,R0lGODlhAQABAPABAP///wAAACH5BAEKAAAALAAAAAABAAEAAAICRAEAOw==" width="15" height="15" class="cke_reset cke_widget_drag_handler" title="点击并拖拽以移动" data-cke-widget-drag-handler="1">如下所示

当你完成编辑的时候 <img src="data:image/gif;base64,R0lGODlhAQABAPABAP///wAAACH5BAEKAAAALAAAAAABAAEAAAICRAEAOw==" width="15" height="15" class="cke_reset cke_widget_drag_handler" title="点击并拖拽以移动" data-cke-widget-drag-handler="1"> ，按 <img src="data:image/gif;base64,R0lGODlhAQABAPABAP///wAAACH5BAEKAAAALAAAAAABAAEAAAICRAEAOw==" width="15" height="15" class="cke_reset cke_widget_drag_handler" title="点击并拖拽以移动" data-cke-widget-drag-handler="1">在屏幕上问你是否愿意保存，然后按 <img src="data:image/gif;base64,R0lGODlhAQABAPABAP///wAAACH5BAEKAAAALAAAAAABAAEAAAICRAEAOw==" width="15" height="15" class="cke_reset cke_widget_drag_handler" title="点击并拖拽以移动" data-cke-widget-drag-handler="1"> 覆盖文件并退出。

最后，使用下面的命令将bashrc文件中的更改应用到当前终端窗口。

3.2. Turtlebot3 SBC网络设置

若要从远程PC访问TurtleBot3 SBC终端，请输入ssh命令和TurtleBot3SBC的IP地址如下所示。默认密码为小写

在终端窗口输入一下命令，编辑RaspberryPI的配置文件。

新闻 <img src="data:image/gif;base64,R0lGODlhAQABAPABAP///wAAACH5BAEKAAAALAAAAAABAAEAAAICRAEAOw==" width="15" height="15" class="cke_reset cke_widget_drag_handler" title="点击并拖拽以移动" data-cke-widget-drag-handler="1"> 移动到文件的末尾。如下图，输入的IP地址远程PC到 <img src="data:image/gif;base64,R0lGODlhAQABAPABAP///wAAACH5BAEKAAAALAAAAAABAAEAAAICRAEAOw==" width="15" height="15" class="cke_reset cke_widget_drag_handler" title="点击并拖拽以移动" data-cke-widget-drag-handler="1"> 并将RaspberryPI的IP地址发送到<img src="data:image/gif;base64,R0lGODlhAQABAPABAP///wAAACH5BAEKAAAALAAAAAABAAEAAAICRAEAOw==" width="15" height="15" class="cke_reset cke_widget_drag_handler" title="点击并拖拽以移动" data-cke-widget-drag-handler="1">

4.运行Turtlebot3

在运行TurtleBot3之前，安装TurtleBot3所需的ROS包。

<img src="data:image/gif;base64,R0lGODlhAQABAPABAP///wAAACH5BAEKAAAALAAAAAABAAEAAAICRAEAOw==" width="15" height="15" class="cke_reset cke_widget_drag_handler" title="点击并拖拽以移动" data-cke-widget-drag-handler="1">

4.1 提供

执行下面的命令时，请区分RemotePC和TurtleBot3 SBC。特别是，不要在TurtleBot3 SBC上运行roscore。在执行命令之前，确保每个设备(TurtleBot3 SBC，RemotePC)的IP地址设置正确。

如果电池的电压低于11V，机器人将连续蜂鸣。停止使用机器人，如果低压蜂鸣声响起，则给电池充电。

4.1.1 运行

[远程PC]运行<img src="data:image/gif;base64,R0lGODlhAQABAPABAP///wAAACH5BAEKAAAALAAAAAABAAEAAAICRAEAOw==" width="15" height="15" class="cke_reset cke_widget_drag_handler" title="点击并拖拽以移动" data-cke-widget-drag-handler="1">下面的命令

4.1.2 TurtleBot3 提供

[TurtleBot3 SBC]以下安装方法仅适用于ROS1动力学。

如果TurtleBot3 模型是Burger，则当提包成功执行时，将在终端中显示一下消息

如果消息中发生与LIDAR（扫描）相关的传感器错误，请在检查TurtleBot3的LDS-01传感器连接后重复启动过程或重置OpenCR。

[远程PC]下面的命令显示了Turtle Bot3和远程PC成功执行时使用的主题列表。

[远程PC]您可以看到使用下面的代码在图表中执行的各种节点和消息的信息。

4. 1. 3. 运行Turtlebot3在RViz

[远程PC]在运行启动之前指定Turtle Bot3模型名称。指定其中使用的模型的名称<img src="data:image/gif;base64,R0lGODlhAQABAPABAP///wAAACH5BAEKAAAALAAAAAABAAEAAAICRAEAOw==" width="15" height="15" class="cke_reset cke_widget_drag_handler" title="点击并拖拽以移动" data-cke-widget-drag-handler="1"> 在${TB3_MODEL}中，命令如下所示